Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反（fǎn）向（xiàng）推導出（chū）其繼承（chéng）鏈上n級父（fù）骨骼方（fāng）位的方法。

IK在遊戲裏（lǐ）常見的應用是foot 
placement，就是當角（jiǎo）色站（zhàn）在一個不平的表（biǎo）麵上（shàng）（台階，斜坡）時，自（zì）動調整兩腳（jiǎo）的高低（當然，同時會影響小腿和（hé）大腿的姿態（tài））以便看上去腳是真正“踩”在地麵上的（de），而不是浮在空氣中或者陷（xiàn）入地麵以下（xià）。

如果不用IK的話，要解決這個問題（tí）就隻能為（wéi）所有可能的地形起伏情況製作（zuò）不同的角色（sè）動作（zuò），其工作量是不可想象的。另外的應用就（jiù）是象《波斯王子（zǐ）》，《古墓麗影》這樣的遊戲，經常會需要主角向前躍起然（rán）後抓住一樣東西，比（bǐ）如一（yī）根旗杆。主角的彈跳能力通常（cháng）是固定的（de），遊戲也（yě）不可能要求玩家控製角色在一個準確的特定地點朝一個準（zhǔn）確的特定方向跳躍，一（yī）般都是允（yǔn）許一個誤差範圍。那麽問題就出現了，當主角飛到旗杆附近時，可能旗杆在頭頂上，也（yě）可能在肩膀之下，或者偏（piān）左偏右（yòu）都有可能，這（zhè）時IK就可以使主（zhǔ）角的雙手自然地（dì）伸向旗（qí）杆，不管（guǎn）它在哪裏（lǐ）（當然，必須physically 
possible，也就是在（zài）生理學上夠得著的距離內）。

如何實現IK呢？容易想到的是求（qiú）解方程，但這樣通常會得到無窮多的解。用自己的身（shēn）體試驗一（yī）下，即使手和肩膀都不（bú）動，小臂和大臂（bì）仍然可以自由（yóu）靈活的轉動，更不用說涉及超過2級骨骼的（de）IK了。現在常用的IK實現方法（fǎ）稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫什麽），這是一種迭代的方（fāng）法，在絕大多數情況下，目標骨骼的位（wèi）置都會收斂到指定位置。見下圖，即使不寫程序，自（zì）己拿幾根火柴棍也很容易驗證這個算法的有效性。

對所有受IK影響的（de）骨骼，按從子骨骼（gé）到（dào）父骨骼的（de）順序執行迭代操作（zuò）：旋轉當前骨骼，使當前骨骼位（wèi）置（zhì）到目（mù）標骨骼的連線指向IK目標位置。由於所有骨骼是從一個特定狀態出發開（kāi）始（shǐ）IK計算，所得到的結果也會比較穩定。通常5～10次迭（dié）代之（zhī）後就能（néng）得到很好的結果。

目前為止，指（zhǐ）定（dìng）骨骼到達指定位置已經沒問題（tí）了，但通常這是不夠的。如果（guǒ）是（shì）人體骨骼的話，不是所有的關節都可以向（xiàng）任意方向旋轉，所以我們必須對骨骼的旋轉加以限（xiàn）製，比如肘關節實（shí）際上隻有一個（gè）軸的自由度，而且不能向後彎曲。由（yóu）於通常骨骼動畫（huà）都（dōu）是用四元數來表示旋轉（zhuǎn），而關節的角度限製隻能用歐拉（lā）角來表示，所以在迭代過程中每次算出骨骼的旋轉後都要轉（zhuǎn）成歐拉角，看是否超過很限值，如果超過（guò）則需要校正，然後再轉回四元（yuán）數（shù）進行計算（suàn）。

限製了（le）旋轉角之後，結果看起來就很好了。但是還有一個細（xì）節需要注（zhù）意，當所有需要IK控製的骨骼正好在一條直線上，而IK目標位置正（zhèng）好在也落在這條直線上（shàng）時（如（rú）下圖（tú）），算（suàn）法就會失敗，因為不論迭代（dài）多少次，每一個骨骼都會認為自己不需要旋轉。所以一個小技巧（qiǎo）是，如果發現骨（gǔ）骼鏈“很直”，就向骨骼允（yǔn）許的任意方向加一些細微的旋轉（zhuǎn）；或者幹脆在骨骼的限製角度數據中就禁止完全“伸（shēn）直”。