遇到有（yǒu）客戶在使用Wiseglove數據手套開發機械裝配相關應用時，要實現數據（jù）手套擰螺絲的動作，客戶（hù）認為（wéi）wiseglove7s+手套擰了一（yī）個角度（dù），但是（shì）螺絲並沒有按照預想的方向旋轉。我們經過研究後，認為（wéi）實現（xiàn）該功能需要具備以下條件：

1. 手模型與螺絲有碰撞觸（chù）發

2. 數據手套有抓取動作

3.數據手套有釋放動作

使用了Unity3d的（de）觸發器檢測手與物（wù）體的碰撞狀態。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手（shǒu）套抓（zhuā）取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當然（rán）如果（guǒ）需要螺絲沿著平麵的法向隨著（zhe）旋轉有位移，似乎也不難~~

這裏主要的技巧就是（shì）： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得到（dào）投影向量 為vector到以planeNormal為（wéi）法向量的平麵上。求的是一向量與一平麵的夾角（jiǎo）。這（zhè）也是讓物體（tǐ）沿著指定軸旋轉的關鍵所在。

怎（zěn）麽樣，小夥伴（bàn）們會了嗎？ 感謝關注（zhù）Wiseglove, 我們將（jiāng）一如（rú）既往地把我們為客戶解決（jué）的技術問（wèn）題發布到我們的官網，來分享關（guān）於數據手（shǒu）套的技術和心得。