Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反向推導出其繼承鏈上n級父骨骼方位的（de）方法（fǎ）。

IK在遊戲裏（lǐ）常見的應用是foot 
placement，就是當角色站在一個不平的表麵上（台階，斜坡）時，自動調整兩腳的高低（當然，同時會影響小腿和大腿的姿態）以便看上去腳是真正“踩”在地麵上的，而不是浮在空氣中或者陷入地麵以下（xià）。

如果不（bú）用（yòng）IK的話，要解決這個問題就隻能為所有可能（néng）的地形起伏情況製作不同的（de）角色動作，其（qí）工作量是不可想象的。另外的應用就是象《波斯王子》，《古墓麗（lì）影》這樣的遊（yóu）戲，經常會需要主角向前躍起然後抓住一樣東西，比如一根旗杆。主角的彈跳能力通常是固定的，遊戲也不可能（néng）要求玩家（jiā）控製角色在一個準確的特定地點朝一個準確的特定方向跳躍，一般都是允（yǔn）許一（yī）個（gè）誤差範圍。那麽問題（tí）就出現了（le），當主角飛到旗杆附近時（shí），可（kě）能旗杆（gǎn）在頭頂（dǐng）上，也（yě）可能在肩（jiān）膀之下，或者偏左偏右都有可能，這時IK就可以使主角（jiǎo）的雙手自然地伸向旗杆，不管（guǎn）它在哪裏（當然，必須（xū）physically 
possible，也就是在生理學上夠得著的距離內）。

如何實現IK呢？容易想到的是求解方程，但這樣通常（cháng）會得到無窮多的解。用自己的身體試驗一下，即使手和（hé）肩膀都不動，小臂和大臂仍然可以自由靈活的轉動，更不用說涉及超過2級骨骼的IK了。現在常用的IK實現方法（fǎ）稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫什（shí）麽），這是一種迭代的方法，在絕大多數（shù）情況下（xià），目標骨骼的位置都會收斂到指定位置。見下圖，即（jí）使不寫程序，自（zì）己（jǐ）拿幾根火柴棍也很容易驗證這個算（suàn）法的有效性。

對所有受IK影響的骨骼，按從子骨骼到父骨骼的順序執行迭代（dài）操作：旋轉當前骨（gǔ）骼，使當（dāng）前骨骼位置到（dào）目標骨骼的連線指向IK目標位置。由於所有骨骼是（shì）從一個特定狀態出發開始IK計算，所（suǒ）得到的結（jié）果也會比較穩定。通常5～10次迭代之後就能得到很好（hǎo）的（de）結果。

目前為（wéi）止，指定骨骼（gé）到達指定位置已經沒問題了，但通（tōng）常這是不夠的。如果是人體骨（gǔ）骼的話，不是所有的關節都可（kě）以向任意方向旋轉，所以（yǐ）我們必須對骨骼的旋轉加以（yǐ）限製，比如肘關節實際（jì）上隻有一個（gè）軸（zhóu）的自由度，而且（qiě）不能向後彎曲。由於通常骨骼動畫（huà）都是用四元數來表示旋轉，而關節的角度限製隻能用歐拉角來表示，所以在迭代過程（chéng）中每次算（suàn）出骨（gǔ）骼的旋轉後（hòu）都要轉成歐拉角，看是否超過很限值，如（rú）果超過則需要校正，然後再轉回四元數進行計（jì）算。

限製（zhì）了旋轉角之（zhī）後，結（jié）果看起來（lái）就很好了。但是還有一個細節需要注意，當所有需要IK控製的骨（gǔ）骼正好在一條直線上，而IK目標位置正好在也落在這條直線上時（如（rú）下圖），算法（fǎ）就會失敗，因為不論迭（dié）代多少次（cì），每一個骨骼都會（huì）認為自己不需要旋轉。所以一個小技巧是，如果發（fā）現骨骼鏈“很（hěn）直”，就向骨骼允許的（de）任意方向加一些細微的（de）旋轉；或（huò）者幹脆在（zài）骨骼的限製角度數據中就禁止完全（quán）“伸直”。